192.168.50.227:9090
TF: 12.68, 3.15, 123.3°
нет связи
20:03:00
Инструменты
Pan
Цель
Поза
Точка
Нажмите → потяните для направления точки
Библиотека маршрутов
Маршрут (Waypoints)
Аудио на точках — из вкладки «Аудио»
Задержка (с) и аудио на каждой точке. Робот ждёт окончания аудио или задержку.
Аудиотека
Логи прогонов
Каждый запуск маршрута записывается: точки, тайминги, аудио/задержки, итог. Нажмите на прогон для деталей.
Сеть / Безопасность
Детект потери данных за ≤ порога связи + звук/тост. Авто-стоп шлёт отмену цели и нулевую скорость на cmd_vel. Полноценный fail-safe — onboard-watchdog на роботе (если канал оборван, команда стоп тоже не дойдёт).
Робот
Unitree G1
Ubtech
У каждого робота своя конфигурация (IP, топики, фрейм). Переключение подгружает её и сохраняет правки.
Подключение
Позиция робота
X
12.687
Y
2.819
θ (yaw)
88.4°
Frame
motion_link
Навигация
Цель достигнута ✓
Топики
Изменения сохраняются автоматически и подхватываются при старте.
TF / Выравнивание
Лог
19:36:32Маршрут остановлен
19:36:46Маршрут: 7 точек
19:36:46→ WP 1: WP 1
19:36:46Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:36:47Путь: 762 точек
19:36:47Путь: 763 точек
19:37:02✓ WP 1 достигнута
19:37:02WP 1: задержка 9 сек...
19:37:11WP 1: задержка завершена
19:37:12→ WP 2: WP 2
19:37:12Цель: x=0.78, y=0.00, θ=0.0°
19:37:12Путь: 116 точек
19:37:12Путь: 117 точек
19:37:16✓ WP 2 достигнута
19:37:17→ WP 3: WP 3
19:37:17Цель: x=6.60, y=2.26, θ=90.0°
19:37:17Путь: 1309 точек
19:37:18Путь: 1310 точек
19:37:24Навигация отменена
19:37:24Маршрут остановлен
19:38:09Точка: WP 8 (4.14, 0.68)
19:38:30Маршрут: 8 точек
19:38:30→ WP 1: WP 1
19:38:30Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:38:30Путь: 797 точек
19:38:31Путь: 798 точек
19:38:45✓ WP 1 достигнута
19:38:45WP 1: задержка 9 сек...
19:38:55WP 1: задержка завершена
19:38:56→ WP 2: WP 2
19:38:56Цель: x=0.78, y=0.00, θ=0.0°
19:38:56Путь: 117 точек
19:38:56Путь: 118 точек
19:39:01✓ WP 2 достигнута
19:39:02→ WP 3: WP 8
19:39:02Цель: x=4.14, y=0.68, θ=13.4°
19:39:02Путь: 730 точек
19:39:02Путь: 731 точек
19:39:05Навигация отменена
19:39:05Маршрут остановлен
19:39:22Маршрут: 8 точек
19:39:22→ WP 1: WP 1
19:39:22Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:39:22Путь: 374 точек
19:39:22Путь: 375 точек
19:39:28Путь: 394 точек
19:39:28Путь: 395 точек
19:39:40✓ WP 1 достигнута
19:39:40WP 1: задержка 9 сек...
19:39:50WP 1: задержка завершена
19:39:51→ WP 2: WP 2
19:39:51Цель: x=0.78, y=0.00, θ=0.0°
19:39:51Путь: 134 точек
19:39:51Путь: 135 точек
19:39:58✓ WP 2 достигнута
19:40:00→ WP 3: WP 8
19:40:00Цель: x=4.14, y=0.68, θ=13.4°
19:40:00Путь: 695 точек
19:40:00Путь: 696 точек
19:40:05Навигация отменена
19:40:05Маршрут остановлен
19:40:10Маршрут: 8 точек
19:40:10→ WP 1: WP 1
19:40:10Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:40:10Путь: 644 точек
19:40:10Путь: 645 точек
19:40:15Путь: 855 точек
19:40:15Путь: 856 точек
19:40:31✓ WP 1 достигнута
19:40:31WP 1: задержка 15 сек...
19:40:47WP 1: задержка завершена
19:40:48→ WP 2: WP 2
19:40:48Цель: x=0.78, y=0.00, θ=0.0°
19:40:48Путь: 118 точек
19:40:48Путь: 119 точек
19:40:55✓ WP 2 достигнута
19:40:56→ WP 3: WP 8
19:40:56Цель: x=4.14, y=0.68, θ=13.4°
19:40:56Путь: 716 точек
19:40:56Путь: 717 точек
19:41:05✓ WP 3 достигнута
19:41:07→ WP 4: WP 3
19:41:07Цель: x=6.60, y=2.26, θ=90.0°
19:41:07Путь: 605 точек
19:41:07Путь: 606 точек
19:41:17✓ WP 4 достигнута
19:41:18→ WP 5: WP 4
19:41:18Цель: x=6.60, y=4.78, θ=-1.8°
19:41:18Путь: 528 точек
19:41:18Путь: 529 точек
19:41:27✓ WP 5 достигнута
19:41:29→ WP 6: WP 5
19:41:29Цель: x=9.15, y=4.73, θ=0.0°
19:41:29Путь: 527 точек
19:41:29Путь: 528 точек
19:41:36✓ WP 6 достигнута
19:41:38→ WP 7: WP 6
19:41:38Цель: x=12.51, y=4.72, θ=0.0°
19:41:38Путь: 684 точек
19:41:38Путь: 685 точек
19:41:46✓ WP 7 достигнута
19:41:48→ WP 8: WP 7
19:41:48Цель: x=12.48, y=2.83, θ=91.6°
19:41:48Путь: 362 точек
19:41:48Путь: 363 точек
19:42:00✓ WP 8 достигнута
19:42:00✓ Маршрут завершён!
19:42:53Маршрут: 7 точек
19:42:53→ WP 1: WP 1
19:42:53Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:42:54Путь: 3113 точек
19:42:55Путь: 3114 точек
19:43:31✓ WP 1 достигнута
19:43:31WP 1: задержка 15 сек...
19:43:56WP 1: задержка завершена
19:43:57→ WP 2: WP 8
19:43:57Цель: x=4.14, y=0.68, θ=13.4°
19:43:57Путь: 814 точек
19:43:57Путь: 815 точек
19:44:08✓ WP 2 достигнута
19:44:09→ WP 3: WP 3
19:44:09Цель: x=6.60, y=2.26, θ=90.0°
19:44:09Путь: 612 точек
19:44:09Путь: 613 точек
19:44:19✓ WP 3 достигнута
19:44:20→ WP 4: WP 4
19:44:20Цель: x=6.60, y=4.78, θ=-1.8°
19:44:20Путь: 526 точек
19:44:20Путь: 527 точек
19:44:29✓ WP 4 достигнута
19:44:30→ WP 5: WP 5
19:44:30Цель: x=9.15, y=4.73, θ=0.0°
19:44:30Путь: 517 точек
19:44:30Путь: 518 точек
19:44:36✓ WP 5 достигнута
19:44:38→ WP 6: WP 6
19:44:38Цель: x=12.51, y=4.72, θ=0.0°
19:44:38Путь: 701 точек
19:44:38Путь: 702 точек
19:44:46✓ WP 6 достигнута
19:44:48→ WP 7: WP 7
19:44:48Цель: x=12.48, y=2.83, θ=91.6°
19:44:48Путь: 372 точек
19:44:48Путь: 373 точек
19:45:00✓ WP 7 достигнута
19:45:00✓ Маршрут завершён!
19:45:07Навигация отменена
19:45:07Маршрут остановлен
19:46:12Точка: WP 7 (5.28, 0.32)
19:46:49Маршрут: 5 точек
19:46:49→ WP 1: WP 1
19:46:49Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:46:50Путь: 3119 точек
19:46:50Путь: 3120 точек
19:47:25✓ WP 1 достигнута
19:47:25WP 1: задержка 15 сек...
19:47:26Навигация отменена
19:47:26Маршрут остановлен
19:47:27Навигация отменена
19:47:27Маршрут остановлен
19:47:28Навигация отменена
19:47:28Маршрут остановлен
19:47:29Навигация отменена
19:47:29Маршрут остановлен
19:47:57Маршрут: 5 точек
19:47:57→ WP 1: WP 1
19:47:57Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:47:57Путь: 14 точек
19:47:57Путь: 15 точек
19:47:57✓ WP 1 достигнута
19:47:57WP 1: задержка 15 сек...
19:47:59Маршрут: 5 точек
19:47:59→ WP 1: WP 1
19:47:59Цель: x=0.05, y=0.01, θ=-90.0°
19:47:59Путь: 14 точек
19:47:59Путь: 15 точек
19:47:59✓ WP 1 достигнута
19:47:59WP 1: задержка 15 сек...
19:48:14WP 1: задержка завершена
19:48:14→ WP 2: WP 7
19:48:14Цель: x=5.28, y=0.32, θ=57.7°
19:48:15Путь: 1038 точек
19:48:15Путь: 1039 точек
19:48:30✓ WP 2 достигнута
19:48:30→ WP 3: WP 4
19:48:30Цель: x=6.60, y=4.78, θ=-1.8°
19:48:31Путь: 937 точек
19:48:31Путь: 938 точек
19:48:43✓ WP 3 достигнута
19:48:44→ WP 4: WP 6
19:48:44Цель: x=12.51, y=4.72, θ=0.0°
19:48:44Путь: 1186 точек
19:48:45Путь: 1187 точек
19:48:57✓ WP 4 достигнута
19:48:58→ WP 5: WP 7
19:48:58Цель: x=12.48, y=2.83, θ=91.6°
19:48:58Путь: 380 точек
19:48:58Путь: 381 точек
19:49:27✓ WP 5 достигнута
19:49:27✓ Маршрут завершён!
Сценарии
Хранилище
Основные
Добавление точки маршрута
Задержка: 1 сек
+
−
Zoom: 0.5x
Cursor: 16.61, 6.95